澤口@一升金です。 dimensionさんの<20060128124241.dimension4500c@xxxxxxxxxxx>から >long doubleの出来るMPUに興味があります。 long double に限らず、ハードウェア演算で浮動小数点計算をサポート している"MPU"というのは存在しないんじゃないでしょうか。 普通はソフトウェアライブラリで実現するか、FPU用の命令を生成するか です。 技術計算用のソースライブラリを使えばメモリの許す限り何桁の精度で も大丈夫ですが、計算時間はそれなりにかかります。 ↓ http://www5.airnet.ne.jp/tomy/cpro/mpa.htm 実制御ではそもそも入出力値はA/DコンバータやD/Aコンバータを使って いますからたかだか16bit値ですので、計算途中でオーバーフローやアン ダーフローを起こさないように計算順序や係数を調節して全て整数計算 するのがいいでしょう。 PID制御はもともと制御精度や高速応答性を求められない場合に使う方式 ですので、演算精度を上げてもさして応答性にメリットは出なくなります。 制御特性を改善するなら、Z変換などでディジタルフィルタを構成してや る方向が現代制御の主流ですね。
